PID控制算法
一、什么是PID PID 是比例-积分-微分控制(Proportional-Integral-Derivative Control)的缩写,是一种经典的控制算法,广泛应用于工业自动化中。它基于反馈控制原理,通过调整控制器的输出,确保被控对象的输出达到期望值(目标值)。 常用术语: 被控对象:需要控制的对象。 目标值:期望被控对象达到的状态量。 当前值:被控对象当前时刻的状态量。 反馈值:被控对象当前时刻的状态量。 输出量:控制器输出量,即PID的计算结果 误差:目标值-反馈值(当前值) 稳态误差:系统稳定状态下仍存在的误差。 1.1. PID的核心PID控制由三个部分组成: 比例(P,Proportional) 根据当前误差大小进行控制,输出与误差成正比。 比例控制的作用是快速响应误差,但可能会导致稳态误差。 数学表达式:$Pout = Kp * e(t)$其中,$Kp$ 是比例增益,$e(t)$...
C++基础
变量在C++中,变量是用来存储数据的命名存储单元。 变量声明和定义 声明:告诉编译器变量的名称和类型,但不分配存储空间(通常用extern声明)。 定义:为变量分配存储空间并初始化12345// 声明extern int x;// 定义int x = 10; 变量的命名规则 必须以字母或下划线_开头。 只能包含字母、数字和下划线。 不能是C++的关键字(如int、class等)。 区分大小写(var和Var是不同的变量)。 变量的分类(1)按作用域分类 局部变量:定义在函数或块中,只能在其所在作用域内使用。 全局变量:定义在所有函数之外,作用域为整个程序。 静态变量:用static修饰,局部变量的作用域仍在函数内,但生命周期贯穿整个程序。 (2)按存储类型分类 自动变量(Automatic Variables):默认存储期,生命周期随作用域结束。 静态变量(Static Variables):用static修饰,生命周期贯穿程序。 外部变量(External Variables):用extern声明,在其他文件中定义。 线程局部变量(Thread-local...
hexo d部署报错spawn failed的解决方案
hexo d部署报错spawn failed的解决方案许多小伙伴第一次接触Hexo框架编写博客时,hexo d部署的时候报错导致无法推送到github,是一个非常常见的问题。下面是我的解决方案,希望对大家有帮助。 问题描述:出现错误:error:spawn failed… 解决方案(一)使用科学上网工具 解决方案(二) 删除博客根目录中的.deploy_git 文件 在博客根目录git bash输入 1git config --global core.autocrlf false 把git加入系统环境变量 重新执行 123hexo clean hexo g hexo d 解决方案(三) 在博客根目录git bash输入 12npm un hexo-deployer-gitnpm i hexojs/hexo-deployer-git 可能会有些慢,等待一些时间即可。 重新执行 123hexo clean hexo g hexo d