PID控制算法
一、什么是PID PID 是比例-积分-微分控制（Proportional-Integral-Derivative Control）的缩写，是一种经典的控制算法，广泛应用于工业自动化中。它基于反馈控制原理，通过调整控制器的输出，确保被控对象的输出达到期望值（目标值）。 常用术语： 被控对象：需要控制的对象。 目标值：期望被控对象达到的状态量。 当前值：被控对象当前时刻的状态量。 反馈值：被控对象当前时刻的状态量。 输出量：控制器输出量，即PID的计算结果 误差：目标值-反馈值(当前值) 稳态误差：系统稳定状态下仍存在的误差。 1.1. PID的核心PID控制由三个部分组成： 比例（P，Proportional） 根据当前误差大小进行控制，输出与误差成正比。 比例控制的作用是快速响应误差，但可能会导致稳态误差。 数学表达式：$Pout = Kp * e(t)$其中，$Kp$ 是比例增益，$e(t)$...
C++基础
变量在C++中，变量是用来存储数据的命名存储单元。 变量声明和定义 声明：告诉编译器变量的名称和类型，但不分配存储空间（通常用extern声明）。 定义：为变量分配存储空间并初始化12345// 声明extern int x;// 定义int x = 10; 变量的命名规则 必须以字母或下划线_开头。 只能包含字母、数字和下划线。 不能是C++的关键字（如int、class等）。 区分大小写（var和Var是不同的变量）。 变量的分类(1)按作用域分类 局部变量：定义在函数或块中，只能在其所在作用域内使用。 全局变量：定义在所有函数之外，作用域为整个程序。 静态变量：用static修饰，局部变量的作用域仍在函数内，但生命周期贯穿整个程序。 (2)按存储类型分类 自动变量（Automatic Variables）：默认存储期，生命周期随作用域结束。 静态变量（Static Variables）：用static修饰，生命周期贯穿程序。 外部变量（External Variables）：用extern声明，在其他文件中定义。 线程局部变量（Thread-local...
hexo d部署报错spawn failed的解决方案
hexo d部署报错spawn failed的解决方案许多小伙伴第一次接触Hexo框架编写博客时，hexo d部署的时候报错导致无法推送到github，是一个非常常见的问题。下面是我的解决方案，希望对大家有帮助。 问题描述：出现错误：error：spawn failed… 解决方案（一）使用科学上网工具 解决方案（二） 删除博客根目录中的.deploy_git 文件 在博客根目录git bash输入 1git config --global core.autocrlf false 把git加入系统环境变量 重新执行 123hexo clean hexo g hexo d 解决方案（三） 在博客根目录git bash输入 12npm un hexo-deployer-gitnpm i hexojs/hexo-deployer-git 可能会有些慢，等待一些时间即可。 重新执行 123hexo clean hexo g hexo d
